AutoX再发40分钟经营视频:不仅没有安全员,还实现全区经营

继8月发布「城中村」复杂路况全无人驾驭测试视频后,AutoX又于今日(11月16日)发布了国内首个全区、全域、全无人的RoboTaxi经营视频,致力于做全无人Robotaxi的AutoX,已在深圳市坪山区开始进行了不需要安全员的Robotaxi经营。目前,AutoX全无人Robotaxi的经营区域已完全覆盖深圳市坪山区大小街道,也是是中国面积最大的完全无人驾驭经营域,达成了全域168平方公里「无人之境」。根据AutoX发布的经营视频来看,尽管当时并非早晚高峰,但在全程40分钟的经营记录中,仍碰到了大量复杂的门路环境

继8月发布「城中村」复杂路况全无人驾驭测试视频后,AutoX又于今日(11月16日)发布了国内首个全区、全域、全无人的RoboTaxi经营视频,致力于做全无人Robotaxi的AutoX,已在深圳市坪山区开始进行了不需要安全员的Robotaxi经营。

目前,AutoX全无人Robotaxi的经营区域已完全覆盖深圳市坪山区大小街道,也是是中国面积最大的完全无人驾驭经营域,达成了全域168平方公里「无人之境」。

根据AutoX发布的经营视频来看,尽管当时并非早晚高峰,但在全程40分钟的经营记录中,仍碰到了大量复杂的门路环境和部分corner case,不过各方面表现都很平稳。第五代系统Gen5AutoX经营车辆采用的是第五代系统Gen5,全车共有28个8百万像素的车规级摄像头,每帧像素总和超过2.2亿。另外,其还有车顶的2个128线激光雷达、周边4个64线盲区激光雷达、8个能够识别到高度信息的4D毫米波雷达,感知硬件数量和分辨率均是业内最高。AutoX再发40分钟经营视频:不仅没有安全员,还实现全区经营但要依靠如此多的传感器,做出更佳的感知能力和多重安全冗余,实际更磨练其算法和算力。AutoX因此也自主研发了核心计算平台XCU,该平台采用英特尔CPU+英伟达GPU+赛灵思FPGA的架构,整体算力达到2200Tops,可支持L4/L5级别自动驾驭需求。跟随泊车、起步跟车AutoX再发40分钟经营视频:不仅没有安全员,还实现全区经营AutoX在城市门路的上,跟随前车泊车和起步都比较果断,刹车和加速与正常人工驾驭水平接近。唯一有些差距的是泊车时和前车间距稍大,有可能被其余车辆加塞,但作为刚开始经营的无人经营车辆,在这方面相对保守也可以理解。AutoX再发40分钟经营视频:不仅没有安全员,还实现全区经营但是在跟随大车起步的状况下,AutoX会抉择拉开充满间距在正常加速,保证有充满安全的空间,这与正常人工驾驭的习惯相同。AutoX再发40分钟经营视频:不仅没有安全员,还实现全区经营在视频开始的门路巡航中,AutoX车速明显慢于周围车辆,被多辆车超越。但在仔细查看视频后发现,门路右侧指示牌显示限速为40km/h,而车辆巡航速度已经到了37km/h左右。复杂路口的有保护左转这个路口的有保护左转有两个磨练难点。首先是亮度差异明显,桥下阴影与光照区域同存的环境,给摄像头带来更大的感知压力,而且桥墩还遮拦住了目标车道的状况,对于系统的处理能力有较高磨练。AutoX再发40分钟经营视频:不仅没有安全员,还实现全区经营另外,路口拐角还有分离右转专用车道的泊车岛,相当于给原本只有一个大「入口」的门路,分割成复杂的多段,准确识别到目标车道的难度更高,AutoX的处理比较成功。至于抉择汇入右侧车道,可能与左边车道被桥墩遮拦,对该门路状况感知有限有关。AutoX再发40分钟经营视频:不仅没有安全员,还实现全区经营AutoX在进入左转车道时,虽然空间仍够一辆车通过,但还是抉择等待前方车辆通行。不过,这也是大多数自动驾驭车辆同样存在的保守问题。大流量路口无保护左转行驶中,AutoX碰到了多个无保护左转的路口,这是自动驾驭最难的场景之一。其中,难度最高的是一个没有任何交通指示灯的非标准路口,AutoX通过多次的向前试探,最终也顺利通过。AutoX再发40分钟经营视频:不仅没有安全员,还实现全区经营相比于有红绿灯的十字路口,这种场景下两侧直行车辆的车速更快,而且很少出现充满的无车空间。在视频内的大流量状况下,通过多次向前试探与其它参与者博弈,这是最效的通行方式。无保护右转AutoX再发40分钟经营视频:不仅没有安全员,还实现全区经营另外,AutoX还碰到了右转有多辆自行车通行的状况。在前面自行车刚通过斑马线,后面又过来一辆自动车的间隙,AutoX判别保持车速的状况下不会干扰前面自行车的通行,保持进入右转专用车道时的13km/h的车速通过。面对第二辆自行车时,AutoX需要对其行为做出博弈,但处理的也很顺利。门路隔离护栏缺口180°掉头AutoX在一条有金属护栏的门路掉头时,没有受到掉头口前后护栏遮拦的影响,没有明显停顿就很果断的完成掉头。尽管当时有门路环境空旷的良好条件,但护栏实际已遮拦到毫米波雷达与微波雷达,而且还是毫米波雷达极为敏感的金属材质,AutoX能果断做出判别,依靠其传感器结果融合能力,但也与两个位于车顶的摄像头和激光雷达主要模组布局有关。AutoX再发40分钟经营视频:不仅没有安全员,还实现全区经营另外,从护栏缺口大小和地面的轮胎印来看,这一个缺口两端的余量不是很大,经营车辆还是长度达到5176毫米、宽度达到2037毫米的克莱斯勒大捷龙。但AutoX转向前没有低速蠕行和调整位置的迹象,而是加速到10km/h后立刻打足方向。并且在门路充满空旷的状况下,也尽量转小弯,是一种有利于行车安全的驾驭习惯。路侧障碍物AutoX再发40分钟经营视频:不仅没有安全员,还实现全区经营AutoX在城市门路行驶时,碰到停在门路右侧公交车站扩展车道的私家车,而且私家车车头朝向AutoX所在车道,这是一种理解人类的典型行为交互的挑战,非常磨练其判别逻辑。AutoX对此仅向左边车道线贴近,没有加速、跨车道的过激动作,处理过程非常顺畅。AutoX再发40分钟经营视频:不仅没有安全员,还实现全区经营AutoX还碰到过路边成列停放的车辆,这种状况下判别车辆是否有行驶意图、车辆间被遮拦区域是否有未探测到的行人或自行车,很磨练系统,而且其位置还是流动人员相对较多的商业街和学校周边。AutoX在这里没有刻意加速和避让,通行速度保持在接近学校周边限速的38km/h。所在车道被阻挡面对所在车道封路的状况,AutoX在较远处就有缓慢加速的动作,这一方面是保证了乘客乘坐体验,另外也可以避免急加速导致的被追尾风险。AutoX再发40分钟经营视频:不仅没有安全员,还实现全区经营虽然根据左边后视镜判别,加速前与左边车道的后车仍有一定距离,但是如果想要成功汇入,还需要左边车辆加速让行。在这里基于没必要博弈对方驾驭员的想法,以及遵守交通规则安全驾驭,抉择泊车等待是正确做法。除了经营车辆外,跟在其身后的门路车辆,也抉择了等待让行。AutoX再发40分钟经营视频:不仅没有安全员,还实现全区经营而后,AutoX在一次碰到类型状况的环境下,因为左边车道有充满的空间,通过汇入左边车道躲避前方停止车辆,整个过程没有任何加速。AutoX再发40分钟经营视频:不仅没有安全员,还实现全区经营AutoX在一次右转后也碰到了路障,其抉择等到左边门路车辆通行完毕后,汇入左边车道,之后再次向左边并道。但在这条限速为50km/h的车道行驶时,AutoX的车速仍保持37km/h,不知是否是路牌信息与高精地图信息出现矛盾,抉择采用高精地图信息。路边泊车AutoX再发40分钟经营视频:不仅没有安全员,还实现全区经营AutoX在到达目的地时,路边有大量私家车占道,其中还有两辆车占用了第二车道。AutoX在应对第一辆车时,因为左边有充满空间,通过的非常顺利。但碰到第二辆车时,因为已经没有完整的一条车道,AutoX先抉择泊车,之后判别剩余空间仍可以通过,抉择尽可能贴近左边绕行。今年1月,AutoX就已在坪山区建立了全无人驾驭经营中心,开展L5级别全无人驾驭RoboTaxi车队示范应用,探索商业化经营模式。不过一直以来,AutoX都因为其过于豪华的感知方案受到争议,堆料之声从未停止。但在其将全无人RoboTaxi逐渐落地的过程中,也能在一定程度上传达出该方案的价值所在。对于自动驾驭行业来说,技术路线尚无对错之分,尽管AutoX目前其商业化层面的相关数据仍没有公布,不过显然,从它在复杂全域门路中的「全无人」经营效果来看,还是走在了前沿位置。有不少Robotaxi公司都将商业化作为技术研发前提,不过对于现阶段的AutoX来说,显然还是全无人技术研发和推动重要。

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