早在 2011 年，我们就已经听说过像孩子一样的 iCub 人形机器人，它长这样（下图 1 右）：其实 iCub 的第一个版本可追溯到 2008 年，最初是根据一个三岁孩子设计的，现在算来，它应该是一个十多岁的「青少年」。近日，原班团队，即来自意大利理工学院（Italian Institute of Technology，IIT）的研究者，又为我们带来了更加先进的 iCub 3 双足机器人，相比于初代 iCub，iCub 3 又长高了一点，并且更大、更强、更重。
图 1：更大的 iCub3（左），初代 iCub（右）iCub3 比初代 iCub 高了 25 厘米（到 1.25 米），重量也增加了 19 公斤（至 52 公斤），具有 54 个自由度，腿部更加强大，并在包括躯干、肩膀和腿在内的部位安装执行器。iCub3 头部和初代 iCub 头部保持一致，但脖子长了一点，使得 iCub3 比例更加协调。在传感器方面，iCub3 有一个深度摄像头和最新一代的力感到，可承受更高的机器人重量。iCub3 具有更高容量的电池，位于躯干组件内。iCub 3 头部内置了可当做眼睛的立体旋转摄像头、可反映嘴部与眉毛作为的 LED 线条。我们可以将 iCub3 理解为一个化身平台（avatar platform）——也就是说，一个人形机器人，可以体现出更具生物类型的近程人形机器人。在通过从热那亚到威尼斯实现的演示中，近程操控用到了所谓的 iFeel 体系。IIT 可穿戴 iFeel 套件追踪操作员的身体作为，化身体系将其传输到威尼斯的 iCub3，然后 iCub3 会像研究者在热那亚一样移动。此外，用户还需配备一个头戴设施，可以追踪自身的心情、眼部运动。这些头部特征被投射到 iCub3 上，以高保真度再现：化身和人类具有非常相似的脸部心情。
用户戴着感到手套，手套可以追踪他的手部作为，同时提供触觉反馈。
借助化身体系，近程用户可以与威尼斯的领导微笑、扳谈和握手：化身相应地微笑、扳谈和握手。
类似地，当领导在威尼斯拥抱虚拟形象时，热那亚的操作员也能感受到拥抱，这要归功于 IIT 的 iFeel 套装，该套装还提供上身触觉。此外，热那亚的近程用户和威尼斯的领导之间的对话是可能的，这要归功于记录和传输操作员语音的体系，以便化身可以在威尼斯重现它。传输通过标准光纤互联网连接进行传输，仅产生几毫秒的延迟。
完成上述功能，需要的设施包括：
HTC Vive PRO eye4 headset
VIVE Facial Tracker5
iFeel 感官和触觉套装
SenseGlove DK17 触觉手套
Cyberith Virtualizer Elite 28 全向跑步机
总而言之，所有这些设施都允许操纵、运动、声音甚至脸部心情从人类重新定位到机器人。脸部心情重定向适用于眼睛注视和眼睑状态以及用户的嘴巴。
「我们的 iCub 3 化身体系在一个有腿的人形机器人上进行了验证，允许进行近程语言、非语言和物理交互，这是寻找在所有交互方面模拟人类平台完美起点。」 IIT 项目协调员 Daniele Pucci 表示。「在不久的将来我们可以期望这个体系在所谓的元宇宙中的应用，它实际上是近程人类化身。」参考链接：https://spectrum.ieee.org/icub-is-growing-up
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